在 GS 車系正式退出北美之後，中大型房車的重擔就交給了 ES 車系。因此在 2021 年式樣的 ES 車型上 Lexus 進行幅度不小的調整，除了導入入門級 ES250 車型，全車系首次增加 AWD 全時四輪驅動規格，同時也推出限量版的 ES Black Line Special Edition。

至於台灣市場部分，和泰汽車也針對 ES 進行車款編成整理的動作，除了 ES200 6AR-FSE 2.0 升 L4 引擎​升級成 2.0 Dynamic Force 引擎搭配 Direct-Shift CVT 變速箱，ES250 改採單一 F SPORT 設定，預計在8月底之前會有正式消息傳出。